23.09.2013 - IMAV 2013 - 2 x srebro dla High Flyers

"We are the champions" - śpiewał swego czasu Freddie Mercury. Słowa tej piosenki skrycie, nucone po zajęciu 6. lokaty na ACC, teraz możemy już zaintonować znacznie głośniej (chociaż jeszcze nie na całe gardło) - podczas International Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition 2013 udało się bowiem dotrzeć na podium, a konkretnie gdzieś w okolice jego połowy.

Innymi słowy HF-4X zagwarantował nam 2. miejsce, zarówno w kategorii indoor autonomy (tutaj liczyła się przede wszystkim zdolność pojazdu to samodzielnego kontrolowania elementów lotu i wykonywania poszczególnych etapów misji) jak i indoor operation (brano pod uwagę łatwość obsługi urządzenia, pośrednio wyrażaną poprzez liczbę członków zespołu niezbędnych do sterowania pojazdem i wykonywania misji), tym samym wyprzedzając drużyny z Francji, Wielkiej Brytanii, Indii, Iranu, Niemiec, Rosji oraz Korei Południowej. Byliśmy jedyną drużyną która wykonała wszystkie elementy misji, ostatecznie jednak w kategorii operation wyprzedziła nas w punktacji drużyna z Holandii, której maszyna, dzięki zastosowaniu konstrukcji "flapping wings", była mniejsza (punkty były mnożone przez współczynnik, którego wartość zależała od wymiarów pojazdu), natomiast w kategorii autonomy zwyciężyła drużyna z Hiszpanii.


Galeria zdjęć

Nasz sukces zawdzięczamy przede wszystkim długotrwałym przegotowaniom, wczesnemu przejściu to etapu testów oraz zgranemu zespołowi w składzie:

  • Marcin Janik - lider zespołu konstrukcyjnego (elektronika i mechanika platformy), główny konstruktor autopilota, 2-gi pilot
  • Oliver Kurgan - konstruktor autopilota i główny konstruktor mechaniki platformy, pilot
  • Łukasz Szczurowski - konstruktor (automatyczna regulacja wysokości)
  • Michał Hecel - konstruktor (mechanika)
  • Agnieszka Ziebura - logistyka i finanse
  • Paulina Wilk - programista (system naziemnej stacji kontroli lotu)
  • Kornel Matusiak - elektronika i rozwój autopilota
  • Marcin Kolny - programista (analiza i rozpoznawanie obrazu oraz system naziemnej stacji kontrolii lotu)
  • Paweł Matyszok - programista (analiza i rozpoznawanie obrazu oraz system naziemnej stacji kontrolii lotu)
  • Jakub Kała - finanse, logistyka, programista (analiza i rozpoznawanie obrazu)

Nie można oczywiście w tym miejscu zapomnieć o finansowaniu - jego głównym źródłem był program Ministerstwa Nauki i Szkolnictwa Wyższego - "Generacja Przyszłości" oraz nasi sponsorzy. Dziękujemy firmie Flytronic, która jest z nami od samego początku i stanowi dla nas ogromne wsparcie. Wiele zawdzięczamy władzom i administracji Wydziału Automatyki, Elektroniki i Informatyki oraz Zakładu Sterowania i Robotyki (Instytut Automatyki) - serdecznie dziękujemy. Niezmiernie wdzięczni jesteśmy firmie Altium, która dostarcza nam najwyższej klasy oprogramowanie do projektowania układów elektronicznych, firmie WZ Narzędzia, zasponsorowane przez którą narzędzia znacznie ułatwiły budowę wielowirnikowca, firmie Transfer Multisort Elektronik, która dostarcza nam podzespoły elektroniczne do budowy platform latających oraz firmie modele.sklep.pl, która udzieliła nam rabatów na zakup części. Sczególne podziękowania należą się Ośrodkowi Sportu Politechniki Śląskiej za udostępnienie nam hali sportowej do treningów.

Przyszłoroczne zawody odbędą się w Holandii i będą się znacząco różnić od pozostałych edycji - będą rozgrywane w wojskowym miasteczku treningowym, natomiast podział na kategorie indoor oraz outdoor zostanie zniesiony. Wymusi to duże zmiany w konstrukcji pojazdów, ponieważ będą musiały łączyć w sobie stabilność, zdolność do długotrwałego lotu i odporność na warunki atmosferyczne urządzeń przeznaczonych do lotów na otwartym terenie, oraz zwrotność i precyzję wehikułów przystosowanych do działań wewnątrz pomieszczeń zamkniętych. Tym razem więc będziemy musieli liczyć nie tylko na nasze umiejętności, ale także na pomyślne wiatry.

13.09.2013 - Koniec przygotowań do IMAV

W stronę zachodzącego słońca. Tam właśnie się udajemy, ponieważ zgodnie z opinią naszych nawigatorów gdzieś w tamtym kierunku leży kraj pochodzenia Napoleona, Joanny d'Arc, szybkich kolei i jadalnych płazów. Bowiem właśnie we Francji, w Tuluzie, już 19 września nasz quadrotor HF-4X stanie w szranki z innymi pojazdami bezzałogowymi podczas International Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition 2013.

Akumulatory naładowane, narzędzia spakowane, koszulki wyprasowane, quadro w szczytowej formie, podobnie zresztą jak drużyna w składzie:

  • Michał Hecel
  • Marcin Janik
  • Jakub Kała
  • Marcin Kolny
  • Oliver Kurgan
  • Kornel Matusiak
  • Paweł Matyszok
  • Łukasz Szczurowski
  • Paulina Wilk
  • Agnieszka Ziebura.

A jakie dokładnie wyzwania czekają nas podczas zawodów? Misja, zgodnie z wszelkimi zasadami zdrowego rozsądku rozpoczyna się od startu, a następnie quadro musi przez 5 sekund utrzymać się w powietrzu w wyznaczonej strefie. Po tej chwili przychodzi czas na sforsowanie pierwszej przeszkody - ściany z dwoma oknami. Do wyboru wysokopunktowane małe okno (80x80cm), mniejpunktowane duże okno (150x100cm) oraz niepunktowane taranowanie (lub omijanie - w wersji bardziej pacyfistycznej). Za ścianą na pojazd czeka strefa przeszkód - obszar wypełniony losowo rozmieszczonym pionowymi słupami, między którymi należy przelecieć, a po drodze rozpoznać kod QR umieszczony na jednym z nich. Kolejne zadanie to podążanie wzdłuż ścieżki - należy okrążyć poprzednią strefę wzdłuż wyznaczonej linii. Następnie bombardowanie kulkami celów o wymiarach 50x50cm i w końcu lądowanie w okręgu o średnicy 1m.

schemat obszaru misji

Schemat poglądowy obszaru zmagań

  1. Start
  2. Przelot przez okno
  3. Tor przeszkód
  4. Detekcja celu
  5. Podążanie wzdłóż wyznaczonej trasy
  6. Strefa zrzutu ładunku
  7. Lądowanie precyzyjne

Galeria zdjęć

7.09.2013 - Treningi przed IMAV

Florystyka. Aranżacja ogrodów. Pielęgnacja trawnika. Osobom przebywającym w ostatnich dniach w pobliżu hali Ośrodka Sportu i Rekreacji Politechniki Śląskiej prawdopodobnie te właśnie pojęcia przychodziły do głowy. Bo jak inaczej interpretować dobywający się z wewnątrz odgłos przypominający kosę spalinową i okrzyki "Trochę w lewo! Jeszcze odrobinkę w lewo!". Nic bardziej mylnego! Na terenie hali odbywał się bowiem morderczy trening, w którym ludzie, maszyny, oprogramowanie i drewniane kulki (one w szczególności) dawały z siebie wszystko. Rozpoczęła się bowiem ostatnia faza przygotowań do zawodów International Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition.


Galeria zdjęć

Nasz quadrotor HF-4X już 19 września zmierzy się z szeregiem zadań, sprawdzających jego zwrotność i precyzję, niezawodność oprogramowania oraz zręczność i wytrzymałość psychiczną drużyny. Pośród zadań do wykonania czekają między innymi:

  • tor przeszkód
  • zrzucania ładunku (w postaci niewinnych drewnianych kulek) do celu statycznego oraz ruchomego
  • rozpoznawanie celów
  • interpretacja kodu QR
  • lądowanie w wyznaczonym celu.
Ze szczegółami misji, które będzi trzeba wykonać, oraz zasadami zawodów można się zapoznać tutaj.

Jak oceniamy nasze szanse? Szczerze mówiąc nie przypominam sobie, żeby w jakichkolwiek dotychczasowych zawodach, w których braliśmy udział, tyle czasu przed ich rozpoczęciem tak wiele rzeczy już działało. Quadrotor gładko radzi sobie z przeszkodami, bezbłędnie utrzymuje właściwą wysokość, bezpiecznie ląduje w odpowiednim punkcie, sprawnie rozpoznaje kody QR, a kulki trafiają w cel z prawie morderczą precyzją (tylko jeszcze troszkę w lewo!).

A jak na całą kwestię spogląda sam HF-4X? Zobaczcie sami!

Dziękujemy Ośrodkowi Sportu Politechniki Śląskiej za zaufanie i udostępnienie hali sportowej do treningów.

Ośrodek Sportu Politechniki Śląskiej

30.07.2013 - ACC i IMAV - postępy

Jak powszechnie wiadomo, długość doby jest odwrotnie proporcjonalna do ilości pracy, jaką należy wykonać przed zbliżającym się deadlinem. Z drugiej strony wiadomo również, że wydajność człowieka pracującego wzrasta wykładniczo wraz z malejącą ilością dostępnego czasu. Fani science-fiction prawdopodobnie mogliby opisać to zjawisko jako zakłócenie osnowy rzeczywistości zespolonym polem grawitacyjnym, wywołanym przez niemożliwość nadążenia ciągu przyczynowo-skutkowego za studentem, który to co miał wykonać na wczoraj, jutro skończy robić na przedwczoraj.

Nie zmienia to faktu, że aktualnie w Kole High Flyers doba trwa 8 godzin, z których na przygotowania do zawodów IMAV i ACC poświęca się 14.

A jakie są dotychczasowe efekty tej gimnastyki czasoprzestrzennej?

HF-2 Heron przygotowywany na zawody udźwigowe Air Cargo Challange 2013 w Portugalii bez wątpienia zasługuje na miano podniebnej ciężarówki. Został w całości zaprojektowany z myślą o uniesieniu jak największej masy. Mamy gorącą nadzieję, że skrzydło o powierzchni 2m2 i rozpiętości 5m poniesie go wprost po zwycięstwo.

Galeria zdjęć

Jego mniejszy brat natomiast - quadrotor HF-4X (ich niewielkie podobieństwo rodzinne łatwo wytłumaczyć nadmierną ilością ojców) intensywnie szykuje się do International Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition. W przeciwieństwie do zespołu Herona, który zmaga się na codzień z wydmami cyjanoakrylu oraz balsowego i węglowego pyłu, na ekipę pracującą nad quadrotorem czykają diametralnie inne zagrożenia... Kto bowiem nie słyszał o dzielnych elektronikach, którzy przez całe tygodnie nie wracali z gąszczu przewodów, oraz programistach, którym ich kraciaste koszule zaplątały się w misternie przędzone linie kodu? Możemy jednak zapewnić, że nasi ludzie są na tyle doświadczeni, że nie strasznie im tego typu niebezpieczeństwa, czego dowodem jest zaawansowanie prac nad czterowirnikowcem. Kalibracja czujników, algorytmy stabilizacji, detekcja linii, projekt pcb, to tylko niektóre hasła skreślone (przynajmniej na razie) z listy "do zrobienia".

Podsumowując: jest ciężko, czasu jest mało, ale będzie latać. Zarówno na ACC jak i na IMAV High Flyers pojawi się w wielkim stylu i bynajmniej nie tylko po to, żeby popatrzeć.

Kapitał Ludzki - Narodowa Strategia Spójności, Unia Europejska - Europejski Fundusz Społeczny